泳池清潔機器人轉(zhuǎn)向避障方法

為人們提供游泳活動的泳池，必須保持清潔衛(wèi)生。通常是定期更換池水，采用人工方法對泳池進行清洗。近些年來，一些發(fā)達國家和地區(qū)采取用自動化機械設備——泳池自動清潔機，可在不排放池水的情況下，自動對泳池進行清洗，既節(jié)約了寶貴水資源，又代替了人工清洗泳池的繁重勞動。

現(xiàn)有的泳池清潔機器人的工作方式主要是將機器人置于泳池內(nèi)，機器人隨機向一個方向移動，在碰撞到泳池壁后掉頭，機器人在泳池內(nèi)無規(guī)則運動，不能對泳池內(nèi)進行很好的清理。

要讓泳池清潔機器人能夠自主的對池底的每一片區(qū)域進行清理，就必須讓其按照一定行路線規(guī)則進行行走，為此就需要對機器人的實時位置和姿態(tài)進行測量，以使得其能夠根據(jù)當前的信息自主發(fā)出合理的運動指令。

讓機器人感知實時位置，這就需要水下測距傳感器了。

■水下測距避障傳感器測量原理

水下避障傳感器利用超聲波在水中傳輸，遇到被測物體反射回來，把傳感器到被測物體之間的距離測量出來，傳輸給船舶、浮標、水下無人航行器等設備，既可以作為避障用，也可以用作水下測距用。

測量原理：超聲波探頭發(fā)射出的超聲波，通過水傳播，遇到到被測目標，經(jīng)反射后再通過水返回到超聲波探頭，因為發(fā)射和接收的時間都是能夠知道的，根據(jù)這個時間×聲速÷2=探頭發(fā)射面到被測目標之間的距離。

計算公式：D = C*t/2

(除以2是因為聲波從發(fā)射到接收實際是一個來回，D是距離，C是聲速，t是時間)。

如果發(fā)射和接收時間差是0.01秒，常溫淡水中聲速是1500米/秒。

1500米/秒×0.01秒=15米

15米÷2=7.50米

也就是探頭發(fā)射面到被測目標之間的距離是7.50米。

■電應普水下測距避障傳感器

L04水下超聲波測距避障傳感器主要應用于水下機器人，安裝在機器人四周。當傳感器檢測到有障礙物時，會將數(shù)據(jù)快速傳給機器人，通過判斷安裝的方向和返回的數(shù)據(jù)可做出停止、轉(zhuǎn)向、減速等一系列操作來實現(xiàn)智能行走。

產(chǎn)品優(yōu)勢

■ 量程：3m、6m、10m可選

■ 盲區(qū)：50px

■ 精度：≤5mm

■ 角度：10°~ 30°可調(diào)

■ 防護：IP68整體成型，可定制50米水深應用

■ 穩(wěn)定性：自適應水流與氣泡穩(wěn)定算法

■ 維護：遠程升級，聲波還原排查

■ 其它：出水判斷、水溫反饋

■工作電壓 ：5~24 VDC

■ 輸出接口 ：UART 和 RS485 可選

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